Toybrick Debian 10用户指南

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软件升级

sudo apt update

sudo apt upgrade

系统软件库

DRM内存分配

1. 安装DRM内存库

sudo apt install rockchip-drm-dev libdrm-dev

2. 编译链接：

LDDFLAGS := -lrockchip_drm

3. 包含头文件：

#include <rockchip/rockchip_drm.h>

4. 示例代码：

/usr/share/rockchip_drm/example

5. 重要数据结构

tpyedef struct _DrmBuffer {
    int fd;  // DRM/CMA内存的文件描述符
    unsigned int handle; // DRM/CMA内存的句柄
    void *ptr; // DRM/CMA内存映射到用户空间的虚拟地址
    size_t size; // DRM/CMA内存的大小，单位：字节
    unsigned long phys; // DRM/CMA内存的物理地址
} DrmBuffer, CmaBuffer;

  1. DRM接口说明: 详见/usr/include/rockchip/rockchip_drm.h

1) RockchipDrmOpen: 打开设备节点.示例：

int fd = RockchipDrmOpen();

2) RockchipDrmClose: 关闭设备节点，示例：

RockchipDrmClose(fd);

注：必须释放所有fd分配的内存后，才能关闭设备节点

3) RockchipDrmAlloc：分配DRM内存，物理地址不连续，示例：

DrmBuffer *buf = RockchipDrmAlloc(fd, V4L2_PIX_FMT_NV12, 1920, 1080);

4) RockchipDrmFree：释放DRM内存，示例：

RockchipDrmFree(buf);

5) RockchipCmaAlloc：分配CMA内存，物理地址连续，示例：

CmaBuffer *buf = RockchipCmaAlloc(fd, size);

6) RockchipCmaFree：释放CMA内存，示例：

RockchipCmaFree(buf);

RGA 2D图形加速

1. 安装RGA 2D图形加速库

sudo apt install rockchip-rga-dev

2. 编译链接：

LDDFLAGS := -lrockchip_rga

3. 包含头文件：

#include <rockchip/rockchip_rga.h>

4. 示例代码：

/usr/share/rockchip_rga/example

5. 重要数据结构：

tpyedef struct _RgaBuffer {
     int fd;  // RGA内存的文件描述符
     unsigned int handle; // RGA内存的句柄
     void *ptr; // RGA内存映射到用户空间的虚拟地址
     size_t size; // RGA内存的大小，单位：字节
     unsigned long phys; // RGA内存的物理地址
 };

  1. RGA接口说明：详见/usr/include/rockchip/rockchip_rga.h

1) RgaCreate：创建RGA实例，返回RGA结构指针，示例：

RockchipRga *rga = RgaCreate();

2) RgaDestory：销毁RGA实例，示例：

RgaDestroy(rga);

3) initCtx：清空RGA上下文，示例：

rga->ops->initCtx(rga);

注：如果不清空上下文，下次执行RGA操作时会沿用之前设置图像参数。

4) setRotate设置选择旋转角度，示例：

 rga->ops->setRotate(rga, rotate);

 rotate参数说明：

a) RGA_ROTATE_NONE：不旋转

b) RGA_ROTATE_90：逆时针旋转90度

c) RGA_ROTATE_180：逆时针旋转180度

d) RGA_ROTATE_270：逆时针旋转270度

e) RGA_ROTATE_VFLIP：垂直镜像

f) RGA_ROTATE_HFLIP：水平镜像

5) setFillColor：设置色彩填充，示例：

rga->ops->setFillColor(rga, color);

color参数说明：

a) 蓝色：0xffff0000

b) 绿色：0xff00ff00

c) 红色：0xff0000ff

6) setSrcCrops/setDstCrop：设置源/目的剪切窗口，示例：

rga->ops->setSrcCrop(rga, cropX, cropY, cropW, cropH);
rga->ops->setSrcCrop(rga, cropX, cropY, cropW, cropH);

参数说明：

a) cropX：原点横坐标

b) cropY：原点纵坐标

c) cropW：窗口宽度

d) cropH：窗口高度

7) setSrcFormat/setDstFormat：设置源/目的图像格式，示例：

 rga->ops->setSrcFormat(rga, v4l2Format, width, height);
 rga->ops->setDstFormat(rga, v4l2Format, width, height);

参数说明：

a) V4l2Format：v4l2图像格式，支持的格式见：/usr/include/rockchip/rockchip_rga.h

b) Width：图像宽度

c) Height：图像高度

8) setSrcBufferFd/setDstBufferFd：设置图像Buffer的文件描述符，示例：

int fd = RockchipDrmOpen();
DrmBuffer *buf = RockchipDrmAlloc(fd, V4L2_PIX_FMT_NV12, 1920, 1080);
rga->ops->setSrcBufferFd(rga, buf->fd);

9) setSrcBufferPtr/setDstBufferPtr:设置图像Buffer的内存指针，示例：

Void *buf = malloc(size);
rga->ops->setSrcBufferPtr(rga, buf);

10) setSrcBufferPhys/setDstBufferPhys:设置图像Buffer的物理地址，示例：

int fd = RockchipDrmOpen();
CmaBuffer *buf = RockchipCmaAlloc(fd, size);
rga->ops->setSrcBufferPhys(rga, buf->phys);

  注：分配的内存必须是物理连续的内存

11) 执行图像处理操作，示例：

rga->ops->go(rga);

MPP视频编解码

1. 安装MPP视频编解码库

sudo apt install rockchip-mpp-dev

2. 编译链接：

LDDFLAGS := -lrockchip_mpp

3. 包含头文件：

#include <rockchip/rockchip_mpp.h>

4. 示例代码：

/usr/share/rockchip_mpp/example

5. 重要数据结构：

1）

typedef struct _DecFrame {
    MppFrame mppFrame; // 内部使用
    __u32 v4l2Format; // 解码后的图像格式，目前只支持
    V4L2_PIX_FMT_NV12__u32 width; // 解码的图像宽度
    __u32 height; // 解码的图像高度
    __u32 coded_width; // 解码图像的实际宽度(16字节对齐)
    __u32 coded_height; // 解码图像的实际高度(16字节对齐)
    int fd; // 解码图像内存的文件描述符
    void *data; // 解码图像内存映射到用户空间的虚拟地址
    size_t size; // 解码图像的大小，单位：字节
    MppBufferGroup frameGroup; // 内部使用
    MppBuffer frameBuf; // 内部使用
 } DecFrame;

2)

typedef strcut _EncPacket{
    MppPacket mppPacket; // 内部使用
    int fd; // 编码图像内存的文件描述符
    void *data; // 编码图像内存映射到用户空间的虚拟地址
    size_t size; // 编码图像的大小，单位：字节
    int is_intra; // 内部使用
} EncPacket;

3)

typedef struct _EncCtx {
    __u32 v4l2Format; // 待编码图像格式
    __u32 width; // 待编码图像宽度
    __u32 height; // 待编码图像高度
    size_t size; // 待编码图像大小，单位：字节
    int fps; // 编码帧速
    int bps; // 编码码率
    int gop; // 关键帧间隔
    EncodeRcMode mode; // RC mode, 支持CBR和VBR
    EncodeQuality quality; // 编码图像质量
    Union {
        int profile; // 画质，只对H264编码有效
        int quant; // 量化指标，只对MJPEG编码有效，
    };
};

  1. MPP接口说明：详见/usr/include/rockchip/rockchip_mpp.h

1) MppDecoderCreate：创建MPP解码器实例，成功返回MPP结构指针，示例：

MppDecoder *dec = MppDecoderCreate(DECODE_TYPE_H264);

2) MppDecoderDestroy：销毁MPP实例，示例：

MppDecoderDestroy(dec);

3) enqueue：解码图像入队操作，示例：

 dec->ops->enqueue(dec, data, size);

参数说明：

a) data：存放H264图像数据的BUFFER指针

b) size：图像大小

4) dequeue：解码图像出队操作，阻塞直到mpp成功解码后函数返回，示例：

DecFrame *frame = dec->ops->dequeue(dec);

5) dequeue_timeout: 解码图像出队操作，阻塞直到mpp成功解码或超时后函数返回，示例：

DecFrame *frame = dec->ops->dequeuer_timeout(dec, 0); // 直接返回不阻塞
DecFrame *frame = dec->ops->dequeuer_timeout(dec, -1); // 阻塞直到成功
DecFrame *frame = dec->ops->dequeuer_timeout(dec, 100); // 超时时间100ms

6) decode：解码图像，相当于enqueue + dequeue操作，示例：

DecFrame *frame = dec->ops->decode(dec, data, size);

7) freeFrame：释放编码图像内存，示例：

dec->ops->freeFrame(frame);

8) MppEncoderCreate：创建MPP编码器实例，成功返回MPP结构指针，示例：

EncCtx ctx;
ctx.v4l2format = V4L2_PIX_FMT_NV12;
ctx.width = 1920;
ctx.heigh = 1080;
ctx.size = 1920 * 1080 * 3 / 2;
ctx.fps = 25;
ctx.gop = 25;
ctx.bps = 1920 * 1080 /16 * ctx.fps;
ctx.mode = ENCODE_RC_MODE_CBR;
ctx.quality = ENCODE_QUALITY_BEST;
ctx.profile = ENCODE_PROFILE_HIGH;
MppEncoder *enc = MppEncoderCreate(ctx, ENCODE_TYPE_H264);

9) MppEncoderDestroy：销毁MPP实例，示例：

MppEncoderDestroy(enc);

10) importBufferFd: 导入外部内存的文件描述符，示例：

int fd = RockchipDrmOpen();
DrmBuffer *buf1= RockchipDrmAlloc(fd, V4L2_PIX_FMT_NV12, 1920, 1080);
DrmBuffer *buf2 = RockchipDrmAlloc(fd, V4L2_PIX_FMT_NV12, 1920, 1080);
enc->ops->importBufferFd(enc, buf1->fd, 0); // 0号内存
enc->ops->importBufferFd(enc, buf1->fd, 1); // 1号内存

11) enqueue：待编码图像入队操作，示例：

memcpy(buf1->ptr, data, buf1->size); //将待编码图像拷贝到
buf1enc->ops->enqueuer(enc, 0); // 告诉MPP，编码图像保存在0号内存

12) getExtraData: 获取sps/pps等编码头部信息，示例：

EncPacket *packet = enc->ops->getExtraData(enc);

13) dequeue：编码图像出队操作，示例：

EncPacket *packet = enc->ops->dequeuer(enc);

14) freePacket：释放编码图像内存，示例：

enc->ops->freePacket(packet);

RTSP客户端

1. 安装RTSP客户端库

sudo apt install rockchip-rtsp-dev

2. 编译链接：

LDDFLAGS := -lrockchip_rtsp

3. 包含头文件：

#include <rockchip/rockchip_rtsp.h>

4. 示例代码：

/usr/share/rockchip_rtsp/example

  1. Rtspclient接口说明：详见/usr/include/rockchip/rockchip_rtsp.h

1) 构造函数：

 定义：

 RtspClient(std::string url, std::string username = "", std::string password = "", bool useTCP=false);

 示例：

 Rtsplcient client(“rtsp://192.168.180.8”, “username”, “password”);

参数说明：

Url：IPC摄像头的RTSP网络地址

Username：IPC摄像头的用户名，默认为空

Password：IPC摄像头的密码，默认为空

useTCP：传输协议释放是TCP，默认为UDP

  1. 设置回调函数：

    定义：

::

setDataCallback(FRtspCallBack callBack);

  1. 开始获取RTSP流：

    示例：

::

client.enable();

  1. 停止获取RTSP流：

    示例：

::

client.disable();