特色软件包¶
Docker软件包¶
BQ-3588-C预置debian11固件内可直接支持Docker功能。
安装软件包¶
sudo apt -y install toybrick-server
安装docker¶
执行如下脚本安装docker：
toybrick-install.sh docker
打开docker配置¶
docker配置需要先打开kernel内的docker相关的配置。
具体配置方法 请参考 编译源代码 –> 编译配置 –> 设置配置信息 ，根据 配置信息说明 打开docker配置。
Docker使用¶
查找镜像¶
执行以下命令从 Docker镜像站 中查找镜像
docker search $IMAGE
下载镜像¶
执行以下命令从 Docker镜像站 中下载镜像
docker pull $IMAGE
导入已有容器或镜像¶
执行以下命令导入已有容器/镜像
docker load < $IMAGE.tar
使用容器¶
执行以下命令新建一个容器，并以命令行模式进入该容器：
doocker run -it $IMAGE bash
执行以下命令新建一个容器并映射本地端口/路径到容器内部：
docker run -d -v $LOCAL_PATH:$DOCKER_PATH -p $LOCAL_PORT:$DOCKER_PORT $IMAGE
执行以下命令启动已有容器：
docker start $IMAGE
执行以下命令以命令行模式进入已有容器：
docker exec -it $IMAGE bash
执行以下命令查看容器/镜像
docker ps -a #查看全部容器
docker images #查看全部镜像
执行以下命令停止正在运行的容器
docker stop $IMAGE
其它用法详见： 官方文档
说明：
$IMAGE：镜像名称
$LOCAL_PATH：本地路径
$DOCKER_PATH：docker容器内部路径
$LOCAL_PORT：本地端口
$DOCKER_PORT：docker内部端口
ROS1/ROS2软件包¶
BQ-3588-C预置debian11固件内可直接支持ROS1/ROS2功能。
安装软件包¶
1#安装ros1
2toybrick-install.sh ros1
3#查看帮助命令
4toybrick-install.sh --help
1#安装ros2-foxy
2sudo apt -y install ros2-foxy
3#安装辅助软件包
4ros2.sh prebuild
ROS2通信测试¶
依次打开两个新的终端运行如下命令：
1#终端1 listener
2ros2 run demo_nodes_cpp listener
3#终端2 talker
4ros2 run demo_nodes_py talker
若两个终端能正常通信，显示如下日志，则说明编译成功：
1#终端1 listener
2[INFO] [1642061058.658442093] [listener]: I heard: [Hello World: 1]
3[INFO] [1642061059.638045379] [listener]: I heard: [Hello World: 2]
4[INFO] [1642061060.638299705] [listener]: I heard: [Hello World: 3]
5[INFO] [1642061061.638672438] [listener]: I heard: [Hello World: 4]
6[INFO] [1642061062.639527715] [listener]: I heard: [Hello World: 5]
7[INFO] [1642061063.639907756] [listener]: I heard: [Hello World: 6]
8[INFO] [1642061064.640647545] [listener]: I heard: [Hello World: 7]
9[INFO] [1642061065.640954641] [listener]: I heard: [Hello World: 8]
10[INFO] [1642061066.641028633] [listener]: I heard: [Hello World: 9]
11#终端2 talker
12[INFO] [1642061058.636212156] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
13[INFO] [1642061059.635725887] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
14[INFO] [1642061060.635657118] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
15[INFO] [1642061061.635704049] [talker]: Publishing: 'Hello World: 4'
16[INFO] [1642061062.635686631] [talker]: Publishing: 'Hello World: 5'
17[INFO] [1642061063.635791621] [talker]: Publishing: 'Hello World: 6'
18[INFO] [1642061064.635742135] [talker]: Publishing: 'Hello World: 7'
19[INFO] [1642061065.635865475] [talker]: Publishing: 'Hello World: 8'
20[INFO] [1642061066.635945009] [talker]: Publishing: 'Hello World: 9'
说明：编译生成的软件包安装在/opt/ros2_foxy目录下
音量控制C++ Demo¶
下载sample：
sudo apt -y install ros2-foxy-sample
将sample拷贝到home目录下：
1sudo cp /opt/ros2-foxy/sample ~/sample
2chown -R toybrick:toybrick ~/sample/
编译service,源码实现在sample/src/volume_control目录下：
1cd ~/sample
2colcon build --packages-select volume_control
测试service,若能在屏幕上看到正确控制音量图标，则说明运行正常：
1#终端1：server
2source /opt/ros2-foxy/envsetup
3source ~/sample/install/setup.sh
4#运行server
5ros2 run volume_control server
6#终端2：client
7source /opt/ros2-foxy/envsetup
8source ~/sample/install/setup.sh
9#控制音量+
10ros2 run volume_control client 1
11#控制音量-
12ros2 run volume_control client 0
音量控制python Demo¶
下载sample：
sudo apt -y install ros2-foxy-sample
将sample拷贝到home目录下：
1sudo cp /opt/ros2-foxy/sample ~/sample
2chown -R toybrick:toybrick ~/sample/
编译service,源码实现在sample/src/py_volume_control目录下：
1cd ~/sample
2colcon build --packages-select py_volume_control
分别打开两个终端运行节点，可以在桌面上看到已经成功控制音量加减图标：
1#终端1：server
2source /opt/ros2-foxy/envsetup
3source ~/sample/install/setup.sh
4#运行server
5ros2 run py_volume_control server
6#终端2：client
7source /opt/ros2-foxy/envsetup
8source ~/sample/install/setup.sh
9#控制音量+
10ros2 run py_volume_control client 1
11#控制音量-
12ros2 run py_volume_control client 0
Python 软件包¶
Toybrick Python SDK是一款专门为边缘计算打造的Python快速开发接口，接口设计上沿用了Python精简的理念和熟悉的CV命名方式，完全融合了Rockchip硬件加速模块，在接口内均以物理Buffer和零拷贝的方式运作。兼容Numpy、Opencv等常用的运算模块，方便用户快速开发和评估。
使用方法¶
安装（固件已经默认预装）
sudo apt install python3-toybrick
在python中引入包
1import toybrick as toy
加速单元¶
GPU：Mali 图形处理单元
RGA：RK 2D图形辅助计算单元
VPU：RK 视频硬件编解码单元
模块一览¶
全局工具函数 Utils¶
函数名 |
描述 |
|---|---|
toy.version |
查看当前版本 |
frame = toy.copy_from(nparray) |
将numpy数组拷贝建立本地物理buffer |
输入流 Capture¶
函数名 |
描述 |
|---|---|
stream = toy.RtspCapture(url, usr, pwd, isTCP) |
建立Rtsp输入流 |
stream = toy.HdmiCapture(path) |
建立Hdmi-In输入流 |
stream = toy.PipeCapture() |
建立进程管道输入流 |
ret, frame = stream.read(width, height, format) |
读取一帧图像 |
输出流 Writer¶
函数名 |
描述 |
|---|---|
stream = toy.RtspWriter(path, encoder, port) |
建立Rtsp本地服务输出流 |
stream.write(frame, width ,height) |
输出一帧图像 |
显示 Display¶
函数名 |
描述 |
|---|---|
disp = toy.Display(name, width, height, displayport) |
新建显示设备 |
w = disp.width() |
获取显示Buffer宽度 |
h = disp.height() |
获取显示Buffer高度 |
view = disp.addview(x, y, w, h) |
新增显示区域 |
disp.mvview(view, x, y, w, h) |
移动显示区域 |
disp.rmview(view) |
删除显示区域 |
disp.imshow(frame, view) |
显示一帧 |
图像操作 Graphic¶
函数名 |
描述 |
|---|---|
dst = frame.rotate(degree) |
图像旋转 |
dst = frame.resize(width, height) |
图像缩放 |
dst = frame.crop(x, y, w, h) |
图像剪裁 |
nparr = frame.asarray() |
转为numpy数组，可给cv、numpy使用 |