系统软件库¶
DRM内存分配
1. 安装DRM内存库
sudo apt install rockchip-drm-dev libdrm-dev
2. 编译链接：
LDDFLAGS := -lrockchip_drm
3. 包含头文件：
#include <rockchip/rockchip_drm.h>
4. 示例代码：
/usr/share/rockchip_drm/example
5. 重要数据结构
tpyedef struct _DrmBuffer {
int fd; // DRM/CMA内存的文件描述符
unsigned int handle; // DRM/CMA内存的句柄
void *ptr; // DRM/CMA内存映射到用户空间的虚拟地址
size_t size; // DRM/CMA内存的大小，单位：字节
unsigned long phys; // DRM/CMA内存的物理地址
} DrmBuffer, CmaBuffer;
6. DRM接口说明: 详见/usr/include/rockchip/rockchip_drm.h
1）RockchipDrmOpen: 打开设备节点
示例：int fd = RockchipDrmOpen();
2）RockchipDrmClose: 关闭设备节点
示例：RockchipDrmClose(fd);
注：必须释放所有fd分配的内存后，才能关闭设备节点
3）RockchipDrmAlloc：分配DRM内存，物理地址不连续
示例：DrmBuffer *buf = RockchipDrmAlloc(fd, V4L2_PIX_FMT_NV12, 1920, 1080);
4）RockchipDrmFree：释放DRM内存
示例：RockchipDrmFree(fd, buf);
5）RockchipCmaAlloc：分配CMA内存，物理地址连续
示例：CmaBuffer *buf = RockchipCmaAlloc(fd, size);
6）RockchipCmaFree：释放CMA内存
示例：RockchipCmaFree(fd, buf);
RGA 2D图形加速
1. 安装RGA 2D图形加速库
sudo apt install rockchip-rga-dev
2. 编译链接：
LDDFLAGS := -lrockchip_rga
3. 包含头文件：
#include <rockchip/rockchip_rga.h>
4. 示例代码：
/usr/share/rockchip_rga/example
5. 重要数据结构：
tpyedef struct _RgaBuffer {
int fd; // RGA内存的文件描述符
unsigned int handle; // RGA内存的句柄
void *ptr; // RGA内存映射到用户空间的虚拟地址
size_t size; // RGA内存的大小，单位：字节
unsigned long phys; // RGA内存的物理地址
};
6. RGA接口说明：详见/usr/include/rockchip/rockchip_rga.h
1) RgaCreate：创建RGA实例，返回RGA结构指针
示例：RockchipRga *rga = RgaCreate();
2) RgaDestory：销毁RGA实例
示例：RgaDestroy(rga);
3) initCtx：清空RGA上下文
示例：rga->ops->initCtx(rga);
注：如果不清空上下文，下次执行RGA操作时会沿用之前设置图像参数。
4) setRotate设置选择旋转角度
示例：rga->ops->setRotate(rga, rotate);
rotate参数说明：
a) RGA_ROTATE_NONE：不旋转
b) RGA_ROTATE_90：逆时针旋转90度
c) RGA_ROTATE_180：逆时针旋转180度
d) RGA_ROTATE_270：逆时针旋转270度
e) RGA_ROTATE_VFLIP：垂直镜像
f) RGA_ROTATE_HFLIP：水平镜像
5) setFillColor：设置色彩填充
示例：rga->ops->setFillColor(rga, color);
color参数说明：
a) 蓝色：0xffff0000
b) 绿色：0xff00ff00
c) 红色：0xff0000ff
6) setSrcCrops/setDstCrop：设置源/目的剪切窗口
示例：rga->ops->setSrcCrop(rga, cropX, cropY, cropW, cropH);
rga->ops->setSrcCrop(rga, cropX, cropY, cropW, cropH);
参数说明：
a) cropX：原点横坐标
b) cropY：原点纵坐标
c) cropW：窗口宽度
d) cropH：窗口高度
7) setSrcFormat/setDstFormat：设置源/目的图像格式
示例：rga->ops->setSrcFormat(rga, v4l2Format, width, height);
rga->ops->setDstFormat(rga, v4l2Format, width, height);
参数说明：
a) V4l2Format：v4l2图像格式，支持的格式见 /usr/include/rockchip/rockchip_rga.h
b) Width：图像宽度
c) Height：图像高度
8) setSrcBufferFd/setDstBufferFd：设置图像Buffer的文件描述符
示例：int fd = RockchipDrmOpen();
DrmBuffer *buf = RockchipDrmAlloc(fd, V4L2_PIX_FMT_NV12, 1920, 1080);
rga->ops->setSrcBufferFd(rga, buf->fd);
9) setSrcBufferPtr/setDstBufferPtr:设置图像Buffer的内存指针
示例：Void *buf = malloc(size);
rga->ops->setSrcBufferPtr(rga, buf);
10) setSrcBufferPhys/setDstBufferPhys:设置图像Buffer的物理地址
示例：int fd = RockchipDrmOpen();
CmaBuffer *buf = RockchipCmaAlloc(fd, size);
rga->ops->setSrcBufferPhys(rga, buf->phys);
注：分配的内存必须是物理连续的内存
11) 执行图像处理操作
示例：rga->ops->go(rga);
MPP视频编解码
1. 安装MPP视频编解码库
sudo apt install rockchip-mpp-dev
2. 编译链接：
LDDFLAGS := -lrockchip_mpp
3. 包含头文件：
#include <rockchip/rockchip_mpp.h>
4. 示例代码：
/usr/share/rockchip_mpp/example
5. 重要数据结构：
1) typedef struct _DecFrame {
MppFrame mppFrame; // 内部使用
__u32 v4l2Format; // 解码后的图像格式，目前只支持V4L2_PIX_FMT_NV12
__u32 width; // 解码的图像宽度
__u32 height; // 解码的图像高度
__u32 coded_width; // 解码图像的实际宽度(16字节对齐)
__u32 coded_height; // 解码图像的实际高度(16字节对齐)
int fd; // 解码图像内存的文件描述符
void *data; // 解码图像内存映射到用户空间的虚拟地址
size_t size; // 解码图像的大小，单位：字节
MppBufferGroup frameGroup; // 内部使用
MppBuffer frameBuf; // 内部使用
} DecFrame;
2) typedef strcut _EncPacket{
MppPacket mppPacket; // 内部使用
int fd; // 编码图像内存的文件描述符
void *data; // 编码图像内存映射到用户空间的虚拟地址
size_t size; // 编码图像的大小，单位：字节
int is_intra; // 内部使用
} EncPacket;
3) typedef struct _EncCtx {
__u32 v4l2Format; // 待编码图像格式
__u32 width; // 待编码图像宽度
__u32 height; // 待编码图像高度
size_t size; // 待编码图像大小，单位：字节
int fps; // 编码帧速
int bps; // 编码码率
int gop; // 关键帧间隔
EncodeRcMode mode; // RC mode, 支持CBR和VBR
EncodeQuality quality; // 编码图像质量
Union {
int profile; // 画质，只对H264编码有效
int quant; // 量化指标，只对MJPEG编码有效，
};
}；
6. MPP接口说明：详见/usr/include/rockchip/rockchip_mpp.h
1） MppDecoderCreate：创建MPP解码器实例，成功返回MPP结构指针
示例：MppDecoder *dec = MppDecoderCreate(DECODE_TYPE_H264);
2) MppDecoderDestroy：销毁MPP实例
示例：MppDecoderDestroy(dec);
3) enqueue：解码图像入队操作
示例：dec->ops->enqueue(dec, data, size);
参数说明：
a) data：存放H264图像数据的BUFFER指针
b) size：图像大小
4) dequeue：解码图像出队操作，阻塞直到mpp成功解码后函数返回
示例：DecFrame *frame = dec->ops->dequeue(dec);
5) dequeue_timeout: 解码图像出队操作，阻塞直到mpp成功解码或超时后函数返回
示例：DecFrame *frame = dec->ops->dequeuer_timeout(dec, 0); // 直接返回不阻塞
DecFrame *frame = dec->ops->dequeuer_timeout(dec, -1); // 阻塞直到成功
DecFrame *frame = dec->ops->dequeuer_timeout(dec, 100); // 超时时间100ms
6) decode：解码图像，相当于enqueue + dequeue操作
示例：DecFrame *frame = dec->ops->decode(dec, data, size);
7) freeFrame：释放编码图像内存
示例：dec->ops->freeFrame(frame);
8) MppEncoderCreate：创建MPP编码器实例，成功返回MPP结构指针
示例：EncCtx ctx;
ctx.v4l2format = V4L2_PIX_FMT_NV12;
ctx.width = 1920;
ctx.heigh = 1080;
ctx.size = 1920 * 1080 * 3 / 2;
ctx.fps = 25;
ctx.gop = 25;
ctx.bps = 1920 * 1080 /16 * ctx.fps;
ctx.mode = ENCODE_RC_MODE_CBR;
ctx.quality = ENCODE_QUALITY_BEST;
ctx.profile = ENCODE_PROFILE_HIGH;
MppEncoder *enc = MppEncoderCreate(ctx, ENCODE_TYPE_H264);
9) MppEncoderDestroy：销毁MPP实例
示例：MppEncoderDestroy(enc);
10) importBufferFd: 导入外部内存的文件描述符
示例：int fd = RockchipDrmOpen();
DrmBuffer *buf1= RockchipDrmAlloc(fd, V4L2_PIX_FMT_NV12, 1920, 1080);
DrmBuffer *buf2 = RockchipDrmAlloc(fd, V4L2_PIX_FMT_NV12, 1920, 1080);
enc->ops->importBufferFd(enc, buf1->fd, 0); // 0号内存
enc->ops->importBufferFd(enc, buf1->fd, 1); // 1号内存
11) enqueue：待编码图像入队操作
示例：memcpy(buf1->ptr, data, buf1->size); //将待编码图像拷贝到buf1
enc->ops->enqueuer(enc, 0); // 告诉MPP，编码图像保存在0号内存
12) getExtraData: 获取sps/pps等编码头部信息
示例：EncPacket *packet = enc->ops->getExtraData(enc);
13) dequeue：编码图像出队操作
示例：EncPacket *packet = enc->ops->dequeuer(enc);
14) freePacket：释放编码图像内存
示例：enc->ops->freePacket(packet);
RTSP客户端
1. 安装RTSP客户端库
sudo apt install rockchip-rtsp-dev
2. 编译链接：
LDDFLAGS := -lrockchip_rtsp
3. 包含头文件：
#include <rockchip/rockchip_rtsp.h>
4. 示例代码：
/usr/share/rockchip_rtsp/example
5. Rtspclient接口说明：详见/usr/include/rockchip/rockchip_rtsp.h
1) 构造函数：
定义：RtspClient(std::string url, std::string username = "", std::string password = "", bool useTCP=false);
示例：Rtsplcient client(“rtsp://192.168.180.8”, “username”, “password”);
参数说明：
Url：IPC摄像头的RTSP网络地址
Username：IPC摄像头的用户名，默认为空
Password：IPC摄像头的密码，默认为空
useTCP：传输协议释放是TCP，默认为UDP
2) 设置回调函数：
定义：setDataCallback(FRtspCallBack callBack);
3) 开始获取RTSP流：
示例：client.enable();
4) 停止获取RTSP流：
示例：client.disable();